Action Chunking Transformer 역할
Compounding Error 로봇이 학습시에 전문가의 행동을 보고 배웠는데 실제 추론시에 본인이 전문가가 했던 행동과 약간만 벗어나도 이에 대한 학습데이터가 없기 때문에 그 다음 행동에서도 오차가 발생해서 점점 더 전문가의 행동과 벌어지는 행동을 하게되는 에러를 말한다. ACT(Action Chunk
Isaacsim 5.1 Manual
Basic usage Preparation 파일 생성 Menu Bar → File → New를 눌러 프로젝트를 생성 Ground plane생성 Create > Physics > Ground Plane 조명추가 Create > Lights > Distant Light Visual Cube Gizmo(큐브)
Unitree Go1
History (과거) 기존 Jetson XGA에 ROS2 Humble이 설치되어있고 Raspi에는 ROS1 Melodic이 설치되어있었음 → ROS버전이 맞지 않음 따라서 Jetson에 ROS1 Neotic을 설치하여 Jetson ↔ Raspi간 ROS 버전을 일치시킴 (현재) 문제는 XGA에서 ROS
ROS2
bag ros2 bag record {topic}: 토픽을 녹화 ros2 bag play {bag file}: 녹화된 파일을 실행 아래 명령어로 turtilesim_node를 실행 $ ros2 run turtlesim turtlesim_node turtilesim_node를 키보드로 움직일 수 있게 모듈
URDF: Unified Robot discription format Link: 로봇의 몸체 부분 Link의 구성요소 Visual: 시각적 요소 부분 inertial: 관성 Mass(질량): 물체의 무게 Origin(무게중심): 물체의 균형점 Inertia(관성모멘트): 회전하기 어려운 정도 collis