URDF: Unified Robot discription format
- Link: 로봇의 몸체 부분
- Link의 구성요소
- Visual: 시각적 요소 부분
- inertial: 관성
- Mass(질량): 물체의 무게
- Origin(무게중심): 물체의 균형점
- Inertia(관성모멘트): 회전하기 어려운 정도
- collision: 실제 물체 충돌 영역
- Visual은 껍데이길 뿐이고 실제로 어떤 물체와 충돌이 이루어졌을 때를 가정하는 영역
- 보통 Visual 크기만큼을 Collision으로 잡는다.
- Link의 구성요소
- joint: 관절
- join 구성요소
- parent: 기준이되는 놈(움직이지 않음)
- joint: 움직임이도록 관장하는 역할
- child: 기준(parent)으로 부터 움직임을 당하는 놈
- join 구성요소
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